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一到齊國，沒想到齊國已有國君，新君正是公子小白。
魯莊公得知齊國已有新君後氣急敗壞，當即派兵進攻齊國，企圖武裝干涉來幫公子糾奪取君位。雙方在乾時會戰，管仲建議當趁小白剛任國君，齊國人心未定之時，應當快速攻取。但魯莊公卻說：“如果一切如你所料，小白早就被射死了。”
魯莊公不聽管仲的話，結果遭遇伏擊，魯軍大敗，公子糾和管仲隨魯莊公敗歸魯國。齊軍乘勝追擊，進入魯國境內。齊桓公為絕後患，遣書給魯莊公，叫魯國殺死公子糾，交出管仲和召忽，否則齊軍將全面進攻魯國。
魯莊公得知後與大夫施伯商量，施伯認為齊國要管仲，不是為了報仇雪恨，而是為了任用他為政。因為管仲的才幹世間少有，用他為政的國家必然會富強稱霸。假如管仲被齊國任用，將為魯國的大患。因此施伯主張殺死管仲，將屍首還給齊國。
但鮑叔牙用計稱齊桓公恨管仲入骨，一定要生殺管仲。且魯莊公新敗，聞齊國大兵壓境，早嚇得心顫膽寒，沒有聽施伯的主張。在齊國壓力下，殺死公子糾，並將管仲和召忽擒住，準備將二人送還齊桓公發落，以期退兵。
管仲清楚這是鮑叔牙的計謀，於是讓押運軍士快馬加鞭趕去齊國，最後平安到了齊國，經鮑叔牙的建議，齊桓公同意選擇黃道吉日，以非常隆重的禮節，親自去迎接管仲，以此來表示對管仲的重視和信任。同時也讓天下人都知道，齊桓公的賢達大度。齊桓公迎接管仲後，一連聊了三天三夜，句句投機，齋戒三日，拜了管仲為相，並稱管仲為“仲父”。
齊國雖然國力強大，但常年征戰，國庫也變得非常空虛了，齊桓公問計於管仲，管仲指著獨山的石頭說道：“主公，這滿山的石頭可以賣錢，這東海的水可以熬鹽，大開市場與天下通商，靠稅收維持財政。收購天下人生活中必需要，但又價格低廉的物品，等待時機，壟斷經營，獲取暴利。再收羅三百個不守婦道的女人，開放青樓，讓往來經商的商人有慰藉旅途疲勞的地方，讓他們有一種回到家裡的感覺。那麼商人旅客都把這裡當家一樣，這裡就會百貨彙集、百業興旺，因此稅收就猶如通往源頭的水渠裡的活水，源源不斷。所以，主公啊，這大山大海都是錢，何來國庫空虛之說呢。”
齊桓公大喜道：“仲父之言讓孤如醍醐灌頂！”
管仲於是對齊桓公面授機宜，說道：“大王下次朝見周天子，只需如此這般即可。”
是年，周莊王十三年，齊桓公由於早年在外避難，至今尚未成婚。在管仲的授意下，帶著十車獨山玉來到帝都洛陽，上表朝廷祈求婚配。周莊王看齊桓公小白雄姿英發，一表人才，於是就把自己的王姬許配於他。徐國、蔡國、衛國三個諸侯國公也把自己的女兒作為陪嫁侍妾，與王姬一起嫁給齊桓公。同時管仲另外派人給徐、衛、蔡三國分別送去六車獨山玉，作為謝禮。一時間，獨山玉作為王室聘禮就流傳開來。於是獨山玉就成了王侯將相的婚嫁聘禮的必需品，沒有的就只好找齊候購買。
周莊王十五年，莊王因病去世，太子胡齊繼位，就是周僖王。這位天子與齊桓公私交甚密，經常收到齊桓公敬奉的白玉玉器，甚是喜歡，愛不釋手。登上天子之位後，每年祭天，多用玉器代替青銅器。
周僖王在位五年，突然駕崩，太子閬立繼位，就是周惠王。早年間，周惠王對玉石是早晚把玩，從小耳濡目染，也對玉石是喜愛異常。因齊候常年對王室忠心，諸侯之事盡學先王姿態，交付齊候便宜行事。
齊桓公三十五年（前六五一年），即周惠王二十四年，惠王病逝。齊桓公會同各諸侯國擁立太子鄭為天子，這就是周襄王。
周襄王即位後，命宰孔賜齊桓公文武胙、彤弓矢、大路，以表彰其功。
