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這一時期，世界其他發達民族和地區的情形也相仿。這一時期進入世界軍事史的著名大戰，除中國古代戰爭外，有亞述戰爭、希波戰爭、伯羅奔尼撤戰爭、留克特拉會戰、亞歷山大東侵、布匿戰爭等。這些戰爭都表現出冷兵器時代的高水平，無論是平原野戰還是攻城奪塞，都有精良的戰具和成熟的方法。亞述軍無論野戰與攻城，都是精銳的，殲強敢於城外然後攻城是通用方法，將士兵編為輕裝（無甲弓箭手、投石手、使用藤盾）士兵和重灌士兵（披金屬鎧甲、執金屬盾牌的槍手），以步兵為主，組成密集方陣，以騎兵和戰車作沖陣之用。
希波戰爭中，希臘步兵佔據有利地形，主力分置兩翼，當波斯軍依仗兵力優勢取中央突破時，希軍突然從兩翼以長槍密集方陣發動凌厲攻勢，波斯軍抵擋不住。留克特拉會戰時，斯巴達軍排成傳統的縱深12列方陣，把強兵置右翼，戰線長，希臘軍名將埃．自米農達採取斜切戰鬥隊形，拋棄了滑正面平分兵力的戰法，把強大突擊力量置左翼，排成縱深50列的密集隊形，又以次要兵力排成8列縱深的方陣。結果埃帕米農達的強大突擊力量插入斯巳達軍陣，在次要兵陣和騎兵配合下，戰勝了斯巴達，埃帕米農達靈活運用戰法，顯示了高超的軍事指揮才能。他們此時12列縱深的方陣相當於中國古代的橫陣、直陣，而埃帕米農達的斜陣，相當於中國古代的銳陣。這一時期，關於陣法的靈活變化是曲盡其妙的。亞歷山大東侵，馬其頓聯軍（公元前331年）從埃廈出發的高加米拉之戰，步、車、騎配合及布陣都很有水平。中國是世界軍事科學的重要發源地。大約在公元前8世紀，中國出現了專門性的軍事著作《令典》和《軍志》。其中記載了參加戰爭的人數、編制和作戰隊形，規定了軍隊的戰鬥使用原則。步卒是隨著戰爭的產生而產生的，這些著作自然包含了步卒，反映了步卒的戰術理論。公元前6世紀，步兵作為獨立兵種出現於戰場，至公元前3世紀，是中國奴隸社會和奴隸制向封建制過渡的時期，也是軍事科學蓬勃發展的時期。這一時期，出現了世界上第一部偉大的軍事理論專著《孫子兵法》。孫子兵法是中國古代軍事理論的奠基之作、經典之作。孫子兵法的出現，是中國古代戰術理論成熟的標誌。孫子兵法產生於車戰發展的鼎盛時期，它所揭示的戰爭和戰鬥的本質規律，所闡述的戰術思想和戰鬥原則，不僅是從長期的車戰、步戰的實踐中抽象出來的，也是指導步兵戰鬥的戰術理論和戰鬥原則。孫子兵法對步卒的作用給予了充分的肯定，把&ldo;士卒孰練&rdo;看作是決定戰爭勝利的重要因素，對步卒的戰術內容和要求有明確的規定。這一時期還出現了世界上第一部有文字記載的軍事條令《司馬法》。《司馬法》成書於戰國初期，在《司馬法?嚴位篇》中，嚴格規定了甲士和步卒在戰鬥中的單兵動作、戰鬥隊形以及在找鬥中各種不同情況下應該採取的措施，《司馬法》是一部簡明扼要的車兵、步兵戰鬥條令，其成書時間比歐洲早5～8個世紀。戰國時期，軍事學術思想活躍，軍事思想園地一派繁榮。《昊子》、《孫臏兵法》、《尉繚子》、《墨於?城守》、《六韜》都成書於戰國。這幾部書都論及步兵的戰鬥方法和原則。
二、公元前3世紀至公元14世紀的戰鬥：
公元前3世紀至公元14世紀，中國處於秦漢至宋元時期。此前，冷兵器在質的方面已發展成熟，雖然隨著時代的發展武器有所改進，但步兵武器沒有出現多少質的變化。火藥雖在唐代中期被發明，並在宋代用於軍事，但由於製造業水平的制約，還未形成換代型武器，也未能在拎兵器中佔多大比重，僅作為配合冷兵器使用的燃燒型、噴射火焰型初級火器，不足以對戰術產生大的影響。所以，這一時期為步兵戰鬥發展的緩進期。
公元前209年，秦末農民大起義，繼
