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說起這個制度，後世命名為&ldo;郡國並行制&rdo;。這個制度起源於劉邦掌權的時代，楚漢相爭階段，劉邦迫於形勢，分封了異姓王。漢高祖五年（前202年），劉邦稱帝後，實行郡國並行制，諸侯國的政治地位遠遠高於郡，諸侯國疆域廣大，人口眾多並位於經濟發達地區。諸侯王的地位僅次於皇帝，在封國內獨攬大權。諸侯國擁有強大的武裝，由諸侯王隨意調遣。此外，還自行徵收賦稅、鑄造錢幣，成為實際上的獨立王國，最終成為中央集權的最大障礙。
但是久而久之，劉邦發現異姓王中有人坐大，在總結秦亡的歷史教訓時，認為秦亡的原因是沒有分封同姓子弟為王。因此，他一面消滅異姓諸侯王，一面又陸續分封了九個劉氏宗室子弟為諸侯王（同姓九王），並與群臣共立非劉姓不王的誓約。漢初的同姓諸侯國，土地遼闊，戶口眾多，但由於同姓諸王與高祖血統親近，效忠漢朝，起著拱衛中央的作用，所以幹弱枝強的問題這時並不突出。
劉邦駕崩後，當權的呂后違背誓約，立諸呂為王。呂后對於受封為王的高祖諸子，控制很嚴。齊王劉肥是高祖長子，地位尊貴，呂后對他早有猜疑，劉肥主動調整同呂后的關係，得以相安無事。
呂后專權以及分封諸呂為王，激起了劉姓諸王的強烈反對。呂后死，諸呂聚兵，準備發動政變。齊王劉肥的兒子朱虛侯劉章、東牟侯劉興居暗約野心勃勃的兄長齊哀王劉襄領兵入關，共滅諸呂，由劉襄繼承帝位。劉襄應約起兵，殺死了反對他起兵的齊相召平，詐奪琅琊王劉澤兵，兼併琅琊國壯大實力，又進攻故濟南郡（時為濟川國）。長安方面派遣大將軍灌嬰屯兵於滎陽防備，待機共伐諸呂。此時，劉章在長安與太尉周勃、丞相陳平等協力消滅了諸呂勢力。群臣為防止類似外戚事件發生，立代王劉恆為帝，即漢文帝。
文帝以高祖庶子繼統，地位本來不很鞏固，而漢初所封諸侯王，已經歷了兩三代的更迭，與文帝的血統關係逐漸疏遠，政治上已不那麼可靠，因而一再發生叛亂。朱虛侯劉章和東牟侯劉興居雖有反呂之功，但他們曾有擁戴齊王為帝的打算，所以文帝對他們沒有以大國作為封賞，只是讓他們各自分割齊國一郡，封為城陽王和濟北王。城陽王劉章不久死去。濟北王劉興居於文帝三年（前177年）乘文帝親自擊匈奴之機，起兵叛亂，欲襲滎陽，事敗自殺，濟北國被除。
文帝六年（前174年），淮南王劉長謀反，事發被貶至蜀地，死於道中。這些事件預示著王國與中央政權的矛盾正在加深，是更大的叛亂的先兆。
文帝為了加強自己的地位，採取了一些重要措施。其一是使列侯前往封地，功臣如絳侯周勃也不例外，目的是控制首都局勢，避免掣肘。其二是封諸皇子為王，皇子劉武是景帝的同母弟，先封為代王，於梁王劉揖死後徒封梁王。梁國是擁有四十餘城的大國，地理上居於牽制東方諸國、遮蔽朝廷的關鍵位置。其三是採用賈誼提出的&ldo;眾建諸侯而少其力&rdo;的策略，把一些大國析為幾個小國，例如析齊國為齊、城陽、濟北、濟南、淄川、膠西、膠東七國，以已故的齊王劉肥的諸子為王。這樣，齊國舊地雖仍在齊王肥諸子之手，但是每個王國的地域和力量都已縮小，而且難於一致行動。
但是接下來發生的&ldo;弈棋事件&rdo;，卻讓吳王劉濞對中央產生了不臣之心。吳國始受封於高帝十二年（前195年）。吳王劉濞是高祖劉邦的次兄劉仲之子，在淮南王英布叛亂之時，高祖劉邦親徵平叛。沛侯劉濞當時年僅二十，以騎將的身份跟隨劉邦在蘄縣之西一舉擊破英布的軍隊。英布逃亡被殺，但時荊王劉賈被英布所殺，沒有繼承人。高祖認為東南之地與漢廷懸隔，非猛壯的藩王難以統治，而此時劉邦自己的兒子還都年幼，承擔不起這個重任，於是
