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今寧夏靈武渡過黃河，向北越過賀蘭山，涉過浩瀚的騰格里沙漠和巴丹吉林沙漠，繞道居延海（今內蒙古西北），轉而由北向南，沿弱水而進，經小月氏（未西徙的月氏人，今甘肅酒泉一帶），再由西北轉向東南，深入匈奴境內2000餘裡，在祁連山與合黎山之間的弱水上游地區，從渾邪王、休屠王軍側背發起猛攻。匈奴軍倉促應戰。經過激烈的戰鬥，漢軍取得了決定性的勝利，殲敵3萬餘人，迫降單桓王、酋塗王及相國、都尉等2500人，俘虜5王及5王母、單於閼氏、王子59人，相國、將軍、當戶、都尉63人。漢軍僅傷亡3千餘人。渾邪王、休屠王率殘軍逃走。
漢武帝對霍去病大加讚賞，益封其食邑五千戶，其手下部將也多因功封侯。但是，西漢進攻匈奴左賢王部的軍隊卻出師不利。該路軍以李廣為先鋒，李廣率4千餘騎先頭部隊先行出發，張騫所率主力卻未按照預定時間出擊，致使李廣軍北進數百里後，被左賢王軍4萬騎團團圍住。面對優勢敵兵，李廣沉著應戰，先令其子李敢率數十騎貫穿敵陣，以示匈奴軍易破，穩定住軍心，然後將4千騎布成圓陣，外向應戰，用弓矢與匈奴軍對射。激戰2日，漢軍死傷過半，匈奴死傷與漢軍相當。最後張騫終於率主力趕到，匈奴軍見不能取勝，遂解圍北去。
漢軍回師後，張騫、公孫敖均以不能按期會合，叛處死罪，後以財物贖免，貶為庶人。李廣則功過相當，未得封賞。匈奴伊稚斜單於得知渾邪王、休屠王兩戰兩敗，喪失河西絕大部分地區，十分惱怒，要對他們嚴加懲處。2王懼怕，無路可投，便於當年秋派使者赴漢乞降。此時2王手中仍有4萬餘部眾，號稱10萬。漢武帝恐其中有詐，令霍去病率1萬騎兵前去受降。果然，漢軍未到河西，休屠王突然變卦，拒絕降漢。渾邪王攻殺休屠王，收編其部眾，但人心極不穩定。漢軍渡過黃河後，排列成威嚴的隊形前進。渾邪王列陣迎候，其部下一些裨王見漢軍陣容嚴整，心存疑懼，企圖逃走，匈奴陣中騷動起來，局勢眼看將不可控。霍去病遠遠望見，當機立斷，馳入匈奴陣中，與渾邪王相見，將欲逃跑者8千餘人盡行斬首，迫使匈奴軍穩定下來，爾後先遣使送渾邪王赴長安見漢武帝，自引匈奴餘眾向西漢邊境緩行。漢武帝封渾邪王為漯陽侯，將其部眾安置在隴西、北地、上郡、朔方、雲中5郡之邊。為了切斷匈奴與羌人的聯絡，西漢政府在河西地區先後設定了武威、酒泉、張掖、敦煌4郡，從內地遷移大量人口到這裡戍邊、生產。
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