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步兵陣法能靈活地適應各種複雜地形，結合戰場情況布出多種利於戰鬥力發揮的陣形。步兵一般分為三隊（三個方陣），有時五隊。三隊時可橫隊，可縱隊，一般左右陣居前，中軍陣稍後，有時三縱隊魚貫；五隊時，既可為五列縱隊一齊向敵，以迷惑分散敵人注意力，布可列為五陣。在戰國時，車、騎已被作為步兵的&ldo;特種兵&rdo;使用，多用於始戰之衝鋒；而撤退、突圍時，往往被夾在步兵陣中。步兵陣靈活，陣形甚多，有方陣，圓陣、琉陣、數陣、錐形之陣、鉤形之陣、玄襄之陣，還有水陣、火陣等。步兵陣法至戰國時期已相當成熟。
這一時期也是步兵野戰和城邑攻守戰術蓬勃發展的時期，步兵戰法得到了迅速發展。步兵野戰的首要戰法是先正後奇，&ldo;正兵貴先，奇兵貴後。&rdo;先以大陣從正面牽制敵人，然後根據敵我情勢，以奇兵或衝鋒，或橫擊，或偷襲，或設伏等。總之，先牽制，後扼殺。二是必攻不守。對處於不利境地的敵人&ldo;急擊勿疑&rdo;，對&ldo;不守&rdo;之敵迅即攻擊。三是&ldo;避之於易，邀之於險&rdo;。這是戰國時期步兵戰鬥的特色。車戰時代是避之於險，步戰時代是&ldo;避之於易，邀之於險&rdo;，偏偏要在險阻地形作戰，憑藉、利用地形以勝敵。四是弓弩為表，戟盾為裡。
步兵衝鋒時，車騎為輔，置於兩側或陣後。車戰時代弓手除甲士外，步卒均配在第五名，放在一伍之最後，戰國步兵陣中，弓與弩一律配置陣表，即每陣接敵之前行，甚至單用弓弩手置於陣前，提高步戰的威懾力、遠距離殺傷力。須車騎配合步戰時，車騎一分為三，置於步兵陣左右後，以為衝鋒之用。戰國時期的軍事家大都強調進攻，就是防禦也往往強調變守為攻，所以變守為攻是戰國時防衛戰法之一，再就是深溝高壘，這是從城邑的防禦功能和險阻地形所具備的優勢受到啟發而產生的戰法。在平原地帶，無險阻無城塞之處，則構築工事，深挖溝，高築壘，類似於城池、城牆，進攻一方往往難以攻擊。如果溝壘很好，只要堅營不出，攻者無可奈何。三是據險而守。造成一夫當關，萬夫莫開之勢。所以，&ldo;據險&rdo;在戰國時是雙方都力圖爭奪的，車戰則都力求遠離險地。城邑最早期為貴族聚居地，也是一座防守要塞。後來一座城邑為一方的經濟、政治、文化中心和軍事重鎮。那些深溝高壘的堅城，冷兵器時代，在戰車而前，的確是一道難以逾越的障礙。自有城邑，便有攻城邑之舉。然而，直至春秋末，直接攻取城邑鮮有成功者。故孫於兵法雲；&ldo;上兵伐謀，其次伐交，其次伐兵，其下攻城&rdo;，&ldo;攻城之法為不得已&rdo;，進攻城邑是用兵的下策。勢必交兵，也應邀之於野，儘可能避免耗力太大而又收效甚微的攻城。但是戰國時大小城邑星羅棋佈，要奪取政權，城邑的爭奪便不可避免。步兵的發展，戰具的完備，為城邑攻守戰術提供了發展機遇，使戰國的攻城守城戰術發展到一個成熟階段，其基本方法延用於整個拎兵器時代，直到熱兵器淘狀拎兵器後，才逐漸退出歷史舞臺。攻城戰鬥首選的戰法還是誘敵出城或乘敵出城時設伏邀擊，將敵殲於城外，趁城空虛時攻城。其次是圍而困之，斷絕城內與外界聯絡，甚至截斷水源等。此法往往曠日持久，雙方皆疲。當敵堅守城池，挑之不出，而糧草又不足以供圍困之所需時，直接攻城就成為必須。其主要方法有：築土山以臨城，古稱之為距，堙、高臨；攻城門；挖洞毀城以及上述戰掛的互相配合使用等。與攻城之法相對應+守城方法也有幾種。首先，要爭取救援之兵，以便裡應外臺將攻城之敵殲於城外。其次，在敵人大軍開進時，預於城外4裡修築工事壁壘，列旗幟，設伏兵。壘上多用大弩，城內百步置一突門，設有行馬，勇銳士卒隱伏其中
