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民兵是軍籍之外、由官府僉點、用以維持地方治安的武裝，內地稱民壯、義勇或弓兵、機兵、快手，西北邊地稱土兵，西南少數民族地區有苗兵、狼兵等土司兵。
此外，還有不同行業和階層組建的礦兵、鹽兵、僧兵‐‐如河南嵩山地少林兵和山西五臺山的五臺兵等，遇有戰爭，常被召出征，戰爭結束則仍回原址。
大明定鼎之初，京軍只有四十八衛，後來朱元璋地四子、分封於北京地燕王朱棣起兵奪嫡，為了防守已經退往草原地北元殘餘，將國都遷到了北京，史稱&ldo;天子守國門&rdo;。
北京接近前線，京軍於是狂漲，最終多達七十二衛，並正式成立了&ldo;五軍&rdo;、&ldo;三千&rdo;、&ldo;神機&rdo;三大營，平時，五軍營習營陣，三千營主巡哨，神機營掌火器，戰時扈駕隨徵，以後，京軍制度也還累有更易。
此外，尚有拱衛皇帝的侍衛親軍，如錦衣衛和金吾、羽林、虎賁、府軍等十二衛軍，以及隸屬宮內御馬監的武驤、騰驤、左衛和右衛等四衛營。
衛軍主要是步軍、騎軍，東南沿海也置有水師，官府曾命福建、江浙沿海諸衛造船抗倭，使水師獲得了很大的發展。
衛軍的武器裝備，不僅刀牌、弓箭、槍弩等冷兵器製作精良，火器已佔很大比例，銅銃、鐵銃、地雷、各類火炮開始裝備部隊。
朝廷還設立兵仗和軍器兩局，負責鑄造火器，各省都司、衛所也遍設雜造局，專管所在衛所的兵器修造。
在早期，衛軍主要來自隨朱元璋起事的&ldo;從徵軍&rdo;、元朝和割據勢力投降的&ldo;歸附軍&rdo;、因犯罪而被謫發的&ldo;恩軍&rdo;以及抑配民戶入伍的&ldo;垛集軍&rdo;。
&ldo;垛集&rdo;原是軍伍缺額時抑配民戶補充軍伍的一種辦法，朝廷頒行《垛集令》後成為衛軍的主要徵集方式。
按《垛集令》的規定，平民三戶為一個單位，其中一戶稱正戶，出軍丁，其餘為貼戶，正軍死，貼戶丁補，到大明中期，正戶與貼戶的壯丁輪流更代為軍。
大明軍民也進行了嚴格分籍，當軍之家皆入軍籍，稱軍戶，屬都督府，不受地方行政官吏管束，優免一丁差徭，身份和經濟地位都與民戶不同。
軍戶固定承擔兵役，父死子繼，世代為兵，並隨軍屯戍，住在指定衛所。若軍戶全家死絕或逃亡，由官府派員到原籍勾補親族或貼戶頂替，稱為&ldo;勾軍&rdo;或&ldo;清軍&rdo;。
衛軍實行屯田制度。按規定，邊地軍丁三分守城，七分屯種；內地軍丁二分守城，八分屯種。每個軍丁授田一份，由官府供給耕牛、農具和種子，並按份徵糧。
在大明初期到中期，全國軍屯約有八九十萬頃，除大量軍屯外，還實行商屯作為補助手段，即按&ldo;開中法&rdo;，由商人在邊地募人墾荒繳糧，以補充軍糧。
但中期以後，由於大批屯田被豪族、將校侵佔，商屯亦因&ldo;開中法&rdo;遭破壞而廢弛，軍卒生活無著而大批逃亡，衛所制逐漸崩潰。
到明朝正統十四年（1449）時，&ldo;土木之變&rdo;不但搭上了一個皇帝，京軍也同樣是遭遇到了全軍覆沒地命運。
為保衛京師，大明朝廷派官四出募兵以應急，由此大規模開始了推行募兵制，募兵逐漸成為軍隊主力，大凡戰鬥力較強的軍隊都由招募而來，如抗倭名將戚繼光之&ldo;戚家軍&rdo;，俞大猷之&ldo;俞家軍&rdo;等。
但是，實行募兵制，養兵耗費大，募兵愈眾，國庫日絀，於是便頻繁地向民眾攤派加賦，極大的激化
