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晉國和楚國及其僕從國之間的相互攻伐，是遠在西方的秦國最希望看到的。尤其是晉國和楚國，多發生幾次像城濮之戰、邲之戰那樣的大戰，是最讓秦國君臣開懷暢飲的事情。
看熱鬧不嫌事大，也有打仗湊熱鬧的。當年出使齊國的季孫行父，因為跛腳被齊國國母等一群女人羞辱。好幾年過去了，季孫行父仍然難以忘懷。這一次，他也率領自己的家兵前來助戰。
能帶領魯國、衛國軍隊攻打齊國，這是晉國多年來沒有的事。城濮之戰勝利後，中原諸侯國紛至沓來；邲之戰失敗後，晉國的霸主之位被楚國奪去。接下來的戰事，對晉國、楚國都很重要。
公元前589年六月，叔許在前面引路，晉、魯聯軍首先來到衛國境內。石稷、寧相和向禽率領的衛軍，仍然在新築駐留著。三國聯軍經過郤克的整編、排序之後，繼續前進尋找齊軍決戰。
在行進過程中，有位晉國的將領違犯了軍紀。鐵面無私的晉軍司馬韓厥，不由分說就把這個將領殺了。等郤克知道了趕過來，這個將領早已經身首異處。儘管郤克心裡有氣，但為了維持將帥之間的關係，郤克並沒有發作，相反對韓厥的做法予以肯定。
韓厥殺死了一個將領，起到了殺一儆百的效果。所有的將士，包括魯國和衛國的將士，都不敢再違犯軍紀。令行禁止，團結一心，讓晉軍、魯軍和衛軍，成了一個同仇敵愾的整體。
楞的怕橫的，橫的怕不要命的。在魯國境內耀武揚威多日的齊軍，聽說晉國出動八百乘兵車，聯合魯國、衛國前來尋求與齊軍決戰，外強中乾的齊頃公還是怕了。雖然齊軍圍困著魯國的巢丘，但並沒有拿下來。齊頃公一聲令下，讓齊軍從魯國撤兵回國。
讓齊軍跑回齊國，就完事了？當然不能，出動這麼多兵車，付出的各方面代價不可估量。如果不能開兵見仗，取得一場勝利，郤克沒法向晉景公交代。魯國、衛國的將領，也沒法交代。
但齊軍仍然駐留在衛國的莘地，郤克率領聯軍緊追不捨。六月十六日，聯軍追擊齊軍到達靡笄山。曾經是中原霸主的齊國，其國君被晉軍、魯軍、衛軍追著跑，讓齊頃公怒火中燒。
可能齊頃公想起了其祖上齊桓公的榮光，也可能害怕聯軍追擊到齊國境內。齊頃公不但命令齊軍停止撤退，還派遣使者來見郤克。齊國使者並不是來尋求和解的，而是來送交戰書的。
正打算與齊軍一決雌雄的郤克，給齊頃公的回覆卻比較委婉。大意是說如果齊國不再為難魯國和衛國，就可以相安無事。
齊頃公並不甘心，再次派來使者，告訴郤克兩軍來日決戰。讓雙方將領都想不到的是，怒不可遏的齊國大夫高固，竟然赤手空拳跑進了晉軍大營。晉軍將士們根本沒有防備，被高固用石塊砸傷多人。然後奪了一乘兵車，拉著一個受傷的俘虜回到大營。
高固能夠完成這一連串動作，並且毫髮無損回到齊軍大營，讓雙方將士都感到吃驚。從客觀上來說，也讓齊國君臣感覺到了聯軍的渙散。也堅定了齊頃公與聯軍決一死戰的決心。
這時的郤克，並沒有命令聯軍與齊軍交戰，而是命令聯軍撤退。從靡笄山附近的駐地，轉移到鞍地安營紮寨。見聯軍開始撤退，齊頃公大喜過望。可他忘記了，多年前的城濮之戰，就是晉軍打著報答楚成王的旗號，退避三舍到城濮並擊敗了楚軍。
聯軍在前面撤退，齊軍在後面追擊。聯軍拔營，齊軍也拔營。為了儘快消滅聯軍，齊頃公命令齊軍連夜追擊聯軍。終於在六月十七天剛矇矇亮之際，在鞍地追趕上了郤克率領的三國聯軍。
聯軍在前，已經在鞍地紮下營寨。隨後趕來的齊軍，也在不遠處安營紮寨，準備與聯軍決一勝負。如果說雙方有什麼區別，那就是聯軍剛剛吃過早飯。而齊軍初來乍到，一直還餓著肚
