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宋襄公回到宋國的很長一段時間裡，宋軍日夜練兵，積極備戰，準備與楚國來場仁義大戰。宋襄公堅信仁者無敵，即便屢戰屢敗，但最終的勝利一定會屬於宋國。宋襄公堅信他的仁義即便不能戰勝荊蠻，也一定能感動上天，感動所有華夏諸侯。
由於楚國、宋國相隔較遠，宋襄公便一天天等待時機。宋襄公聽說鄭國自齊桓公去逝後，轉而投向楚國懷抱，積極支援楚成王為盟主，就想討伐力薄國小的鄭國，出出胸中惡氣。
機會來了，鄭文公去楚國拜會楚成王。宋襄公便決意在此時間內討伐鄭國。上卿子目夷諫道：&ldo;鄭有楚國支撐，我軍不宜出戰，當今之計，應像當年管仲輔佐齊國時那樣，致力於富國強兵，以待時機。&rdo;宋襄公說：&ldo;人生如每天日出日落，轉眼就過去了，寡人不能再一天天等下去了。&rdo;
公元前638年夏，怒氣未消的宋襄公不顧上卿子目夷與司馬子固等眾臣的反對，率二人出兵伐鄭。尚在楚國的鄭文公接到國內急報後，忙向楚國求救。楚成王聽從莫敖成得臣意見，不直接去救鄭國，而讓成得臣率軍直接殺向宋國。
宋襄公這下慌了手腳，顧不上攻打鄭國，帶領宋軍星夜往國內趕。待宋軍在泓水邊紮好營盤，楚國兵馬也來到了對岸。子固對宋襄公奏道：&ldo;楚軍到此只是為救鄭國，我們已經從鄭國撤軍，他們的目的就已經達到了。我們兵力小，不能硬拼，不如與楚國講和算了。&rdo;宋襄公說：&ldo;楚國雖然人強馬壯，可缺乏仁義。我們雖然兵力單薄，卻是仁義之師。不義之兵怎能勝過仁義之師呢？&rdo;宋襄公不聽子固建議，為嘲弄楚成王當年會盟的不仁不義，出出自己的胸中惡氣，便特地命人做了一面大旗，上繡&ldo;仁義&rdo;二個大字。宋襄公決心用&ldo;仁義&rdo;來戰勝楚國的劍矛。
指著兵車上的&ldo;仁義&rdo;大旗
到了第二天天亮，楚軍開始過河。司馬子固向宋襄公奏道：&ldo;楚軍白日渡河，等他們過到一半，我們殺過去，定能取勝。&rdo;宋襄公指著兵車上的&ldo;仁義&rdo;大旗說：&ldo;人家連河都沒渡完就打人家，那算什麼仁義之師？&rdo;等到楚軍全部渡完河，在河岸上布陣時，子固又勸宋襄公：&ldo;趁楚軍還亂鬨鬨地布陣，我們發動衝鋒，還可以取勝。&rdo;宋襄公聽到此話，不由罵道：&ldo;你怎麼淨出歪主意？楚軍還沒布好陣，你便去打他們，這合周禮嗎？這還稱得上是仁義之師嗎？&rdo;宋襄公的話說完，楚軍就已經布好陣，列隊沖了過來。
楚軍勢力太強，宋軍立刻大亂。宋襄公沖在最前面，陷進了敵陣，被敵箭射中了大腿。宋襄公是個講仁義的人，將士十分敬愛他，眾人拼死保護他逃離。只是那杆&ldo;仁義&rdo;大旗，不知丟到何處去了。
宋襄公邊退邊說：&ldo;仁義之師要以德服人，寡人奉仁義打仗，不能乘人之危去攻打別人。&rdo;身邊將士聽了，暗嘆宋襄公走火入魔，被楚成王的無義氣瘋了。上卿子目夷再也耐不住了，直率地說道：&ldo;這回我們打了敗仗，就因為君上不知道怎麼打仗！要想打勝仗就必須利用一切辦法來打擊敵人、消滅敵人。如果怕打傷敵人，那還不如不打；如果碰到頭髮花白的就不抓他，那就會讓他給抓去！世道變了，以前周禮中的軍禮已經不合當今現實了。&rdo;宋襄公無言以對。
楚軍大獲全勝，渡過泓水，高奏凱歌而歸。楚成王親自率領大軍來接應，莫敖成得臣晉見楚成王，報告戰果。楚成王說：&ldo;鄭君已回到鄭國，明天就要與夫人來這裡犒賞三軍。到時，你們好好誇耀一番。&rdo;
鄭文公夫人文羋
