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盟中落入楚成王的圈套，宋國也因此面臨楚國大軍的猛烈攻勢。
目夷在混亂中成功逃脫，返回宋國後，積極動員國民堅守城池，頑強抵禦楚軍，堅決不降，使得楚成王吞併宋國的圖謀未能得逞。楚成王將宋襄公帶回楚國作為人質，企圖以此脅迫宋國就範。宋國大夫公孫固為了降低宋襄公對楚國的價值，故意傳出訊息，讓目夷暫攝宋國國君之位。如此一來，宋襄公對於楚國而言失去了利用價值。在齊國和魯國的協調下，楚成王最終釋放宋襄公回國。宋襄公歸國後，目夷立即退位，重新將國君之位讓給襄公。
自此，宋襄公對楚國心生怨恨，然而面對楚國強大的國力，一時也無可奈何。而鄭國作為一個依附於大國的小國，見楚國勢力漸強，便選擇與楚國接近。不久，鄭文公訪問楚國，覲見楚成王。宋襄公認為這是一個報復鄭國的好機會，決心趁機出兵討伐。
公元前638年，宋襄公憤怒之下，不顧公子目夷與大司馬公孫固的強烈反對，聯合衛、許、滕等幾個小國的兵力，一起出征討伐鄭國。鄭文公立刻向楚國求援，楚國果斷出兵救援，但並未直接前往鄭國抵抗宋軍，而是選擇直撲宋國空虛的都城。宋襄公不得不率宋軍緊急回援，兩軍在泓水（今河南柘城北）兩岸對峙。宋、楚兩軍實力懸殊，但宋襄公復仇心切，誓要與楚國一決勝負。公孫固提醒宋襄公，宋軍力量薄弱，難以抵擋楚軍，楚軍此次出征僅為救鄭，如今鄭國已脫離危機，建議與楚國和解。但宋襄公堅稱，楚國雖兵強馬壯，卻是不義之師，宋國雖弱小，卻秉持仁義之師，堅信不義終將不敵仁義。為此，宋襄公堅持要與楚國決戰，並特意製作一面繡有“仁義”二字的大旗，決心用“仁義”打敗楚國的暴虐。
黎明時分，楚軍開始渡河。公孫固建議趁楚軍渡河過半之時發動突襲，必然能讓楚軍措手不及，從而取得勝利。但宋襄公望著手中的“仁義”之旗，認為在對方渡河未畢之時進攻屬於乘人之危，違背了仁義原則，因而拒絕了這一提議。
楚軍全員渡河完畢，在岸邊慌亂佈陣之際，公孫固再度獻策，趁楚軍立足未穩，發動突擊尚有機會勝出。然而，宋襄公憤怒反駁道：“在敵人陣型未成之時攻擊，怎配得上仁義之師的美譽？”又一次錯過絕佳戰機。
待楚軍佈置好陣勢，氣勢洶洶地衝殺過來時，宋襄公這才下令反擊。結果宋軍潰不成軍，宋襄公腿部中箭，親兵盡數戰死，幸得部下的拼死保護，才得以逃生回到宋國。戰場上，那面象徵“仁義”的旗幟，早已被踐踏得破爛不堪。
泓水之戰的失敗，使得宋國百姓紛紛指責宋襄公無能，然而他本人依然堅信自己在戰爭中堅守仁義原則並沒有錯。後來，他的箭傷加重，不久便不幸離世。
宋襄公未能與時俱進，固執地恪守古老的戰爭法則，導致戰敗，損失慘重，終生未能真正實現稱霸，最終遺憾離世，他圖霸的歷程也成為歷史上的諷刺故事。
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