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之而來的是楚漢戰爭，著名的作戰不少。步兵的戰法、陴法、車步騎的聯合運用，與戰國無多大楚別，只是車兵地位進一步下降。
三國魏晉南北朝，戰爭頻繁，軍事家不少，這時的兵陣多為有一定縱深的橫式、縱式兵陣。三國時，出現丁弩車、拋石機，步兵的進攻威力更大了。魏晉時，指南車、記裡鼓車（自動計里程之車）使行軍更有方向性、準確性。此時，戰車除新式弩車外，原來意義上的戰車只作為輜重車出現，不作為攻擊車了，騎兵大有發展，是配合步兵衝鋒陷陣的強大力量。
這一時期，世界軍事史上的法薩羅之戰，沿襲的也是三線橫排隊形，步兵有投石機和弓弩手，在騎兵配合下作戰。取勝原則靠避實擊虛。隋唐時徵戰不休，國力強大，兵力自然強大。步兵裝備進一步精良，頭盔堅硬起來，戈戟這些武器逐漸被淘汰，刺擊兵器槍得到大發展，但還不足以引起戰術上的變革，火藥在唐代中期被發明，至唐末用於軍事，但只是燃燒型，未帶來兵器的根本改進。攻城和野戰的基本方法進一步完善。
宋朝國力不振，宋、遼、西夏、金、元五大軍隊逐鹿中原，最終元軍以其金戈鐵馬席捲全冒，並橫掃亞敢廣大地區，震驚世界。這是騎兵戰術登峰造程的時代，而步兵在這一時期艱難前行。火器的日漸成熟正在向步兵戰術挑戰，但又不足以改變步兵戰術。
北宋時，燃燒性火器己演進為爆炸性火器，如霹靂球、霹靂炮，但多為石制、紙制。南宋時，出現了最初的竹製管形火槍，但屬於噴射火焰型，稱為突火槍。公元1221年金兵攻蘄州（湖北蘄春）曾用發石機發射&ldo;震天雷&rdo;，是為金屬制的火藥炮，後人稱為鐵火炮。
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