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衛軍主要是步軍、騎軍，東南沿海也置有水師。官府曾命福建、江浙沿海諸衛造船抗倭，使水師獲得了很大的展。衛軍的武器裝備，不僅刀牌、弓箭、槍弩等冷兵器製作精良，火器已佔很大比例，銅銃、鐵銃、地雷、各類火炮開始裝備部隊。中央還設立兵仗和軍器兩局，負責鑄造火器。各省都司、衛所也遍設雜造局，專管所在衛所的兵器修造。明初，衛軍主要來自隨朱元璋起義的“從徵軍”、元朝和割據勢力投降的“歸附軍”、因犯罪而被謫的“恩軍”以及抑配民戶入伍的“垛集軍”。“垛集”原是軍伍缺額時抑配民戶補充軍伍的一種辦法，朝廷頒行《垛集令》後成為衛軍的主要徵集方式。按《垛集令》的規定，民3戶為1單位；其中1戶稱正戶，出軍丁，其餘為貼戶，正軍死，貼戶丁補。永樂以後，正戶與貼戶的壯丁輪流更代為軍。軍民嚴格分籍。當軍之家皆入軍籍，稱軍戶，屬都督府，不受地方行政官吏管束，優免一丁差徭，身份和經濟地位都與民戶不同。軍戶固定承擔兵役，父死子繼，世代為兵，並隨軍屯戍，住在指定衛所。若軍戶全家死絕或逃亡，由官府派員到原籍勾補親族或貼戶頂替，稱為“勾軍”或“清軍”。
衛軍實行屯田制度。按規定，邊地軍丁三分守城，七分屯種；內地軍丁二分守城，八分屯種。每個軍丁授田一份，由官府供給耕牛、農具和種子，並按份徵糧。洪武至永樂年間，全**屯約有**十萬頃。除大量軍屯外，還實行商屯作為補助手段，即按“開中法”，由商人在邊地募人墾荒繳糧，以補充軍糧。明中期以後；由於大批屯田被豪右、將校侵佔；商屯亦因“開中法”遭破壞而廢弛，軍卒生活無著而大批逃亡，衛所制逐漸崩潰。正統十四年（1449）“土木之變”，京軍覆沒。為保衛京師，朝廷派官四出募兵以應急，大規模推行募兵制，募兵逐漸成為軍隊主力。大凡戰鬥力較強的軍隊都由招募而來，如抗倭名將戚繼光之“戚家軍”，俞大猷之“俞家軍”等。但是，實行募兵制，養兵耗費大，募兵愈眾，國庫日絀，於是頻繁地向民眾勒索，激化了階級矛盾。至明末，募集之兵訓練廢弛，戰鬥力轉弱，並相繼逃亡，終於無法挽救明朝的滅亡。
清朝軍制
清朝先後有8支武裝力量：八旗兵、綠營兵、湘軍、淮軍、防軍、練軍、海軍和新軍，兵制經歷了傳統軍制（經制兵）到勇營制（湘軍、淮軍）再到傳統軍制（防軍、練軍）到近代軍制（近代海軍、新建6軍），裝備由冷火器到火器的過程。
八旗兵
彎弓射箭的清朝士兵八旗兵是經制兵，為努爾哈赤所創，起自兵民結合、軍政結合、耕戰結合的八旗制度。旗是滿洲軍制名。明萬曆二十九年（16o1）努爾哈赤在牛錄的基礎上形成。牛錄是女真在氏族、部落階段出師、狩獵當中形成的組織形式。原來每牛錄1o人，萬曆二十九年擴為3oo人。萬曆二十九年設立四固山，固山就是旗。每旗含5甲喇，每甲喇為5牛錄，分別使用黃、白、紅、藍4種旗子，因而是四旗。四十三年（1615）擴為八旗：在原來的黃、白、紅、藍4旗的基礎上增加鑲黃、鑲白、鑲紅、鑲藍四旗。旗主由努爾哈赤的子侄充當。皇太極時期又擴為二十四旗，即加上蒙古八旗和漢軍八旗。二十四旗中起核心作用的還是滿洲八旗。八旗每旗指揮人員設都統（固山額真）1人，副都統（梅勒額真）2人，參領（甲喇額真）5人。牛錄的統領是佐領（牛錄額真），佐領居參領之下。二十四旗在習慣上還是稱八旗。八旗在開國時期有親軍營、護軍營、前鋒營、驍騎營、步兵營5個兵種，入關後又增加圓明園護軍營、火器營、鍵
