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又因劉裕父名劉翹，字顯宗，韓延之於是更己字為顯宗，並取其子名為韓翹，以示不臣劉裕。劉裕見書嘆息，傳示諸將佐道：&ldo;事人當如此矣！&rdo;傳令進兵。
司馬休之早知，也即上表朝廷，列數劉裕之罪，勒兵以待，並請雍州刺史魯宗之相助。魯宗之嘆道：&ldo;司馬平西乃宗室大賢，今竟不容於太尉，國家之事已可知矣。我與劉裕素少交契，江陵若亡，襄陽也必不存！&rdo;即於襄陽起兵，留參軍李應之守城，自與其子魯軌來襲三連。將近營寨，營兵喝問：&ldo;何處兵馬？&rdo;魯軌道：&ldo;奉太尉之命，助守糧草。&rdo;飛馬入營，鼓譟大呼。門兵皆驚散。劉虔之聞得鼓譟聲，即出帳來看，正遇魯軌殺到，躲閃不及，一刀劈死。魯宗之率領後軍大至，就於營中四處放火，燒其糧草輜重。徐逵之率前鋒軍正行，忽見三連大火，急來救應。探馬飛報魯宗之。魯宗之便令退走。徐逵之趕到時，糧草輜重皆被燒毀，赴救不及，大怒，尋路追來。到一山窪處，魯宗之、魯軌各率伏兵殺出，喊聲大作，矢石如雨。徐逵之、王允之、沈淵子等數百將士皆慘死谷內。蒯恩正在後軍，忽聞前軍慘敗，率眾急退出谷，布陣於平地。魯軌乘勝力攻，蒯恩勒兵不動，魯軌不能克而退。
時劉裕正在馬頭集結軍隊，忽聞前鋒大敗，徐逵之等中伏而死，怒不可歇，即率諸將渡江。魯軌、司馬文思率眾四萬，已依江岸排下戰陣。江岸陡峭，劉兵每次登岸，皆被岸上擂石滾木打退，死傷無數，無人能上。劉裕越發憤激，披甲提刀，便要親自登岸。主簿謝晦大驚，橫身攔住。劉裕抽劍怒道：&ldo;我斬卿！&rdo;謝晦道：&ldo;天下可無晦，不可無公！&rdo;挺身向前，抱住劉裕不放。正見胡藩率一支遊軍從江津趕來，劉裕即令胡藩拉開謝晦，胡藩道：&ldo;正欲擊賊，不得奉教！&rdo;一手持盾，一手用刀尖在岸上掘出小洞，僅能容下腳趾，身冒矢石，騰之而上。離岸上還有丈餘，岸兵用槍亂刺。胡藩一手用盾撞開槍搠，一手舞刀仰面殺上，岸兵皆驚退。於是劉兵緊隨登岸，直前力戰。魯軌、司馬文思抵擋不住，潰回江陵。劉裕率眾隨後殺到。司馬休之、魯宗之等不能守，棄城北走襄陽，及到城下叫門，李應之卻已降了劉裕，閉門不納，只得北投後秦。魯宗之素得襄陽士民之心，爭來護送；將及出境，後面王鎮惡率軍追到，大叫：&ldo;休走！&rdo;
虧得先已逃入後秦的司馬國璠率一支軍及時趕到，將司馬休之等接應入境。王鎮惡乃退。劉裕遂表劉道憐為驃騎大將軍、荊州刺史，趙倫之為雍州刺史，奏凱還京。詔加劉裕為太傅、揚州牧，劍履上殿，入朝不趨，贊拜不名。劉裕又辭太傅、揚州牧，其餘受命。
且說後秦弘始十七年九月，忽有熒惑星侵入後秦，國中隨即大旱，昆明池水枯竭，謠言紛起，國人不安。姚興遂使太子姚泓監國，出巡四方，安撫災民。姚興本已有疾，輦到華陰，藥性發作，病轉疾篤，只得返回長安。遂召其弟姚紹、姚贊及大臣梁喜、尹昭、斂曼嵬等入內寢，受遺詔輔政。次日，姚興病卒，享壽五十一歲，時為後秦弘始十八年二月。眾大臣遂立姚泓為帝，大赦境內，改元永和。葬姚興於偶陵，諡曰文桓皇帝，廟號高祖。姚泓，字元子，乃姚興長子，孝友寬和，喜文學，善談詠，無經世之用，而懦弱多病，既登帝位，兄弟、宗室之中多有不服。
訊息傳到東晉，劉裕大喜，即表伐秦。詔加劉裕為中外大都督。劉裕遂即傳令，起大兵五路：龍驤將軍王鎮惡、冠軍將軍檀道濟率步軍由淮河、淝水向許昌、洛陽進發；建武將軍沈林子、彭城內史劉遵考率水師出石門，由汴水入黃河；振武將軍沈田子、建威將軍傅弘之由襄陽進軍武關；徵虜將軍王仲德率一軍去開通鉅野舊河道，以通黃河
