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卻說王鎮惡既破潼關，被姚紹阻於定城，兵糧不濟，相持於潼關之西。王鎮惡親到弘農曉諭百姓，向民貸糧，百姓都爭送義租，軍糧由是復振。王鎮惡即命沈林子率一軍去襲姚鸞，檀道濟率一軍去襲姚贊。各皆大勝，斬首數千而還：姚鸞被斬，姚贊敗回定城。姚紹於是又遣長史姚洽、寧朔將軍安鸞、護軍姚墨蠡、河東太守唐小方率三千軍屯於河北之九原，阻河為固。立營未穩，又被沈林子、檀道濟、劉遵考、毛德祖數路殺到，斬姚洽、姚墨蠡、唐小方等，殺獲殆盡。姚紹聞敗，憤恚難當，發病嘔血而死。遂由姚贊代領其眾，堅守不出。

時東晉義熙十三年八月，劉裕大軍一路向西，經洛陽、澠池、陝城，直抵閿鄉。王鎮惡、沈林子親來帳前匯報軍情；沈田子、傅弘之一路使者也到，報稱已破武關，來請太尉指令。劉裕大悅，令沈田子、傅弘之率部即由武關北進取青泥，以抄長安後路；自率主力由潼關直取長安。姚泓得報，親率大軍來戰劉裕，又恐沈田子襲擊其後，遂率步騎數萬掩至青泥，欲先擊滅沈田子，然後傾國東出，再與劉裕決戰。時劉裕本以沈田子這路為疑兵，所領才千餘人，傅弘之因眾寡不敵，請即退避。沈田子道：&ldo;兵貴用奇，不必在眾。且今眾寡相懸，勢不兩立，若彼結圍既固，則我無所逃矣。不如趁其始至，營陳未立，先出擊之，可以有功。&rdo;於是沈田子縱騎在前，傅弘之緊隨於後，直衝入陣。秦軍圍困數重。沈田子仗劍喝其眾道：&ldo;諸君冒險遠來，正求今日之戰，死生一決，封侯之業於此在矣！&rdo;士卒皆踴躍鼓譟，各執短兵拼死奮擊。秦軍大敗，斬首萬餘級，繳獲姚泓乘輿服飾及器物無數。姚泓逃回長安。

卻說劉裕率眾來攻定城，姚贊死守不下。王鎮惡乃向劉裕進計，請率水軍由黃河入渭水，直赴長安。劉裕許之，王鎮惡即去。姚贊得報大驚，恐腹背受敵，急棄定城，退往鄭城，劉裕進逼，遂又退屯灞東。時王鎮惡率蒙沖小艦逆渭水而上，划船者皆在艦內，秦人見戰艦行進卻不見有划船人，都驚以為神。八月壬戌凌晨，王鎮惡軍抵渭橋，令軍士飽餐畢，皆持仗登岸，後登者斬。登岸已畢，即令砍斷船艦纜繩。渭水迅急，船艦皆隨波漂流，倏忽之間，已不知所在。王鎮惡即誓眾道：&ldo;我們都家在江南，此為長安北門，離家有萬裡之遙，舟楫、衣糧皆已隨流漂走。今進戰而勝，則功名俱顯；不勝，則骸骨不返，再無它路可走，卿等勉之！&rdo;戰士皆道：&ldo;願死戰！&rdo;響切如雷。正見後秦大將姚丕率眾來戰，王鎮惡身先士卒，持槊直前，眾皆騰踴爭進。姚丕大敗。姚泓率兵來救，反被姚丕的敗兵衝擊踐踏，不戰而潰。姚泓單馬還宮。王鎮惡直追入平朔門。姚贊得知姚泓戰敗，急率軍來救，不料軍心已亂，四散逃潰。姚泓見大勢已去，遂於次日癸亥，率妻子、群臣出宮城，來王鎮惡軍門請降。王鎮惡命收於別館。城中六萬餘戶，王鎮惡以國恩撫慰，號令嚴明，百姓安堵如故。後秦遂亡。司馬休之父子、司馬國璠兄弟、魯軌、韓延之及桓氏子孫皆逃入北魏。

姚贊在灞東，知姚泓已降，也率宗族百餘人來向劉裕請降。劉裕令皆斬首。王鎮惡親來灞上迎接。劉裕慰道：&ldo;成我霸業者，卿也！&rdo;王鎮惡再拜謝道：&ldo;明公之威，諸將之力，鎮惡何功之有？&rdo;劉裕笑道：&ldo;卿欲學漢將馮異邪？&rdo;與王鎮惡相攜入長安。將後秦彝器、渾儀、土圭、記裡鼓、指南車等都送往建康，其餘金玉、繒帛、珍寶賞賜將士。隨後將姚泓押送建康，斬於市曹。晉帝下詔，進封劉裕為宋王，增封十郡。劉裕又辭不受。

劉裕既滅後秦，遂留長安，與諸將每日會議，以經略西北。諸將道：&ldo;戰士出征逾年，久戰思歸，不如且回江南，以待來年。&rdo;劉裕