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到了十二月的這一天，楚成王就先把宋襄公給放了出來。宋襄公自己本來也多少算個諸侯，眼下被放出來，感覺灰溜溜地，看著大夥兒自己也很不好意思，但是還得在面子上向各位諸侯道謝，那個尷尬啊，宋襄公真是恨不得找個地縫兒鑽了進去。
鄭文公這個時候拉著各位諸侯，邀請楚成王登盟主位。楚成王就手牽著牛耳朵，代表地位最高，以下就是宋國、魯國，大夥兒都一起盟誓了。宋襄公在那裡心裡面早就怒成了一團火，但是卻不敢多話。大家盟約後，都就各人回各人的國家了。
宋襄公聽說公子目夷已經當了宋國的君主，自己再回去沒有了位置，就準備到衛國去避難。這個時候目夷的使者到了，對宋襄公報告說：“臣目夷當上宋侯的原因，是暫時為君上守衛國家。國家是君上您的國家，為什麼不回來呢？”接著，迎接宋襄公的隊伍也到了，諸侯的法駕也一起準備妥當，迎接宋襄公回國。
等宋襄公回國，目夷退位繼續當他的大臣。想起來宋公經歷的這次災難，多虧公子目夷神閒氣定，不因為舊君被抓亂了陣腳，最終迎回了宋襄公。在這裡面，公子目夷可是立了個最大的功勞。
宋襄公本來想展示自己的強大，哪裡知道被楚國人捉弄了一場，受了那麼大的奇恥大辱，他心裡面就非常的怨恨，但是又沒有辦法報復。他非常不滿鄭文公發言推舉楚成王為盟主的建議，滿腦袋就想著找機會找鄭國的麻煩。
這一年是周襄王十四年春天，鄭文公到楚國去訪問，意思是兩國繼續交好，深化友誼。宋襄公知道了，心裡面太不舒服了，表現出來就是“大怒”，決定起全國軍隊去討伐鄭國。
目夷上書說：“楚國和鄭國剛剛才交好沒有多久，我們討伐鄭國，楚國肯定要幫忙。我們不容易取得勝利，不如暫時不管，等待時機。”大司馬公孫固也納了同樣的諫。
宋襄公本來就在氣頭上，他說：“公孫司馬不想去，寡人自己去。”公孫固聽了，君上都說這樣的話了，自己還能說什麼呢，當然得聽自個兒主公的話嘛。宋襄公下了決心，就起了大軍去討伐鄭國。
訊息傳到了鄭國，鄭文公大吃了一驚。急忙派人向楚成王報告。
楚成王二話沒有說的，就準備出兵相救。成得臣向楚成王建議說：“王上啊，救鄭國還不如我們直接去打宋國的老巢。宋公被我們抓過，他們宋人害怕我們極了，現在他們也不想想自己有多大的本事，傾國之軍去攻打鄭國，宋國國內一定空虛。趁他們沒有準備，那還不一口氣把宋國打下來。如果宋軍搞得快，在我們的手前回師來救，我們以逸待勞，成功的勝算那就太大了。”
楚成王聽了，就命成得臣為大將，鬥勃為副將，大軍直殺宋國而來。
宋襄公那邊正和鄭國兩軍對峙著呢，聽說楚國出兵攻打自己老家，沒有辦法，只好撤軍回去，宋軍和楚軍就在泓水南邊擺下了戰場。
公孫固向宋襄公稟告說：“楚軍到這裡的目的，主要是為了救鄭國。我們向他們表明不再和鄭國交兵，然後對楚國表達善意，那麼楚國一定就會撤軍，我們沒有必要和他們交戰了。”
宋襄公說：“當年齊桓公興兵伐楚，那是多大的壯舉啊，寡人效法的就是齊桓公。今天楚國都跑到我們的面前了，我們卻不敢交戰，怎麼談得上繼承齊桓公的霸業啊。”
公孫固說：“臣聽說一個時代的興衰過去了，就不容易再興旺，就象天下放棄了商朝，現在誰還想去復興他啊。況且說點實際的，我們的鎧甲裝備沒有楚國堅實，兵器沒有楚國鋒利，士兵沒有楚軍壯實，宋國人害怕楚國人就象害怕老虎一樣。我們憑什麼打敗楚國啊。”
宋襄公說：“楚國雖然兵強馬壯，但是沒有仁義。寡人雖然兵馬不足，但是仁義在寡人這邊啊。當年周武王僅靠
