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無終國加入聯軍，共同抗擊山戎。
齊桓公率領三國聯軍勢如破竹，一舉擊潰山戎，迫使山戎首領逃至孤竹國。瞭解到這一情況後，齊桓公毫不猶豫，繼續窮追不捨，直至包圍了孤竹國。然而，孤竹國大將黃花獻上山戎首領首級的同時，卻設計欺騙齊桓公，聲稱孤竹國君已逃離至沙漠深處，自己則願意投降並引領齊軍追擊。齊桓公信其言，遂率大軍深入沙漠，卻未料黃花趁機逃脫，導致齊軍迷失於茫茫沙海，面臨極端氣候與生存困境。
就在危機時刻，管仲靈機一動，提醒齊桓公老馬熟悉舊路，提議選取幾匹燕地的老馬帶路。齊桓公採納此計，果真在老馬的帶領下，成功帶領軍隊走出了死亡沙漠，重返正途，“老馬識途”的典故也因此流傳開來。
脫困後的齊桓公軍隊重振旗鼓，攻克了被孤竹國君趁機佔據的無棣城，最終將其擊敗。這場戰役不僅徹底打敗了山戎，拯救了燕國於水深火熱之中，更兼滅掉了令支和孤竹兩個部落，凱旋而歸。燕莊公親自送齊桓公至齊境邊界，齊桓公秉持禮儀，將燕君所至之地劃歸燕國，並敦促燕國向周朝進貢，此舉極大地提升了他在諸侯間的聲望。
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在這期間，齊桓公採取寬容政策對待失信的魯國，非但沒有興師問罪，反而贈予部分戰利品，此舉深深打動了魯國上下，並贏得了各方讚譽。隨後，他又領導軍隊助衛、邢兩國抵抗山戎和西狄的侵襲，幫助衛國重建宮室，協助邢國復國遷徙新都，這些正義行為使他在中原諸侯中的威望進一步提升。
當時，南方強國楚國也對中原諸國構成威脅。楚國雖地處偏遠，但國力強盛，社會發展水平與中原各國相當，因其自稱為“王”，被視為“南蠻”。齊桓公在穩定北方局勢後，決心對楚國採取行動。
公元前656年，齊桓公集結了包括本國在內的宋、魯、鄭、衛、陳、許、曹等八國聯軍，先攻打楚國盟友蔡國，繼而直指楚國。楚成王聞訊迅速佈防，並派遣使臣質問齊國無端發兵的原因。在齊國指責楚國未向周王室納貢後，楚國承諾恢復納貢。考慮到全面戰爭可能帶來的巨大損失，齊桓公接受了楚國的承諾，在楚國恢復納貢的前提下，雙方在召陵結盟，各自退兵。
後來，周王室內亂，周惠王意圖廢黜太子鄭，齊桓公聯合諸侯在首止會盟，保護太子鄭，確保了他的繼承權。周惠王駕崩後，太子鄭順利即位，成為周襄王，並對齊桓公的援助深表感激。
藉助周襄王贈送太廟祭肉的機會，齊桓公召集各路諸侯於葵丘會盟。公元前651年，齊桓公與魯、宋、衛、鄭、許、曹等七國國君在此舉行盛大的會盟儀式。會上，周王的使者傳達旨意，齊桓公接受胙肉時可免於跪拜，標誌著周王正式認可了齊桓公的霸主地位。各國再度締結盟約，約定和平共處，互助合作。
葵丘會盟不僅是齊桓公第九次，也是最後一次匯聚諸侯，透過這次大會，齊桓公實現了聯合諸侯，確立中原霸主地位的目標。歷史上，齊桓公稱霸中原的過程被譽為“九合諸侯”。
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