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&ldo;給我打！&rdo;查大受頂著盾牌，透過射擊孔看到敵人接近了，大喝一聲。隨著這聲喊，明軍佛郎機炮手、火銃手一齊開火。
日軍鐵騎這時已經撲到戰車旁，不少騎兵嘴裡銜著鋼刀，甩鞍離蹬扒上了車頂！幾乎同時轟隆的連聲巨響，明軍火器發動，在車外的日軍騎兵連人帶馬百十騎被轟倒在地。爬到車頂的武士也被震得七仰八闔，有的向外摔去，有的竟怪叫著順勢撲進了明營。
一場肉搏戰開始了，明軍士兵挺著長矛狠狠地往跳進營裡的日軍敢死隊身上刺去，日軍士兵揮刀拒戰，後續足輕部隊也上來了，亂紛紛往車頂上爬，還有的用長鉤去鉤戰車的車輪，試圖把連環車陣拉開一個缺口，好蜂擁而入。騎兵打馬在陣外飛奔，對著戰車射擊孔不斷地施放弓箭。
&ldo;把倭賊壓出去啊！&rdo;查大受、祖承訓、高彥伯指揮著明軍和朝鮮軍奮力死戰。朝鮮軍多用鋼叉，伏在戰車陣後不時將鋼叉擲出去，打擊日軍騎兵。明軍則主要對付突入陣中的日軍死士。這時無數火把從外面扔入，燒著了帳篷草料，車陣裡頓時變成了火海。戰馬受了驚嚇，嘶鳴著人立踏蹄，使得戰團更加的混亂。
&ldo;放轟天飛炮！&rdo;查大受一邊挺刀指揮戰鬥，一邊拼命大喊著，車兵指揮使王問早就領著幾十名士兵把轟天飛炮準備好了，這時分做數夥，飛奔到戰車前，將炮點火後向東西南三個方面放了出去。（註：據施永圖《武備心略》上記載，震天飛炮&ldo;其炮徑三寸五分，用篾編造。中用紙捍一筒，長三寸，內裝送藥。筒上安發藥，神煙藥線接著送藥。外以紙糊十數層，兩旁插鳳翅兩扇。順風點信，飛入賊營，藥發亂擊，身焦目瞎&rdo;，&ldo;其腹藏稜角數枚，一炮角發，釘人身上。其尖上加蘸虎藥&rdo;。從這段描述我們可以瞭解，震天飛炮的原理是靠火藥燃燒產生反作用力，定向制導，然後推進到敵陣爆炸，並利用內建霰彈來大量殺傷敵軍。
在明代，這種&ldo;原始飛彈&rdo;是配屬戰車的制式火器，一輛戰車上裝著兩三件。作為搜尋部隊，查大受當初並沒想過要多帶些飛炮，就是這70輛戰車，也是考慮了半天，認為可以多裝些馬料才決定帶一部分出來的。為了多裝糧草，還有意卸下了一些銅炮和飛炮。）
明軍士兵這個時候接連丟擲轟天飛炮，日軍根本不加理踩，只是把藤牌舉起，以防砸中頭部。那知這黑東西落到身邊居然能爆炸，一聲巨響，箱體炸開，無數燒得通紅的鐵蒺藜呈扇形激射而出，日軍馬步兵被炸得人仰馬翻，慘呼著倒下了一片。剩下的慌忙後退。
沒有了第二梯隊的支援，攻入陣內的70多人不一會就被斬殺殆盡。日軍見對方新式火器層出不窮，頓時氣餒，潮水般地退卻下去。黑田長政急得大喊，直至嘴上起了大泡，卻是無可奈何，一跺腳跌坐在行軍椅上，手裡的扇子不覺滑落在地。
&ldo;主公，明軍火器兇猛，我軍死傷眾多，一時攻不上去！&rdo;加藤光泰滿頭大汗地奔回報告道。&ldo;那麼，先撤下來喘口氣吧。&rdo;黑田長政苦著臉道。使番（傳令兵）飛馬而去，數千日軍交替掩護，抬著傷者疲憊地退回出發陣地。
&ldo;還是讓我去試試！&rdo;說話的是黑田八虎中的驍將黑田一成，&ldo;讓我的騎鐵隊打頭陣，小河殿的足輕鐵炮軍配合騎鐵從正面進攻，全體步騎兵再跟進衝鋒一次，敵人一定會全力對付我們的，這個時候就可以派出忍兵從另一方向悄悄接近明軍陣地，用撓鉤將鐵甲車陣拉開一道口子，從那裡衝進去，全殲裡面的明軍和朝鮮軍。&rdo;
&ldo;是個好辦法啊。&rdo;小河信章等武將讚許道。&ldo;是的，這果真是個不錯的計策，但是士
