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明洪武二十七年，即公元1394年，是明代為了抗擊倭寇而設立的大鵬守禦千戶所城，簡稱大鵬所城，是嶺南重要的海防軍事要塞。
大鵬鎮城內外砌以磚石，是廣東沿海所城中最為堅固的，周圍三百二十五丈六尺，高一丈八尺，有門樓、敵樓、護城河等。
清代屢有修葺，城平面呈不規則四邊形，城內有三條主要街道，分別為東門街、南門街和正街，主要建築有左營署、參將府、守備署、軍裝局、火藥局、關帝廟、趙公祠、天后廟等。原有格局基本保留，東、西、南三城門仍儲存完好。
康熙年間又改為大鵬水師營，成為一個管轄珠江外洋東部海路的海防軍事機構。在海上要塞設有九汛，後又增建南頭、大嶼山等4座炮臺。鴉片戰爭期間，在抗擊英國侵略軍方面發揮了重要作用。
但是鴉片戰爭後大嶼山炮臺等被英人炸毀，大鵬水師營名存實亡，大鵬所城的榮譽乃是抗英名將前任南澳鎮總兵賴恩爵再次浴血抗敵贏得的，賴恩爵作為林則徐的副將，成功地指揮了著名的中英「九龍海戰」，打響了鴉片戰爭的第一槍，後升任廣東水師提督，正一品。道光二十四年（1844），皇帝御批建造「振威將軍第」，並親書牌匾及楹聯送至。
說起賴恩爵這個近乎於傳奇般的人物，林海疆記憶最深刻的是其有一個非常顯赫的出身，其為軒轅黃帝血脈第170代孫，賴叔頴國君第114代孫。
在賴恩爵逝世前，叫五個孫子到他的床前，留下遺願「希望有朝一日，收回香港島」。
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