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戰鬥方法臻於完善，戰術思想趨於成熟，這一時期成為步兵戰鬥發展史上光輝燦爛的時期。推動步兵戰鬥發展一個十分重要的因素是武器的改進。
首先是弩的發明使步兵遠距離殺傷力大大提高。而弩又是便於步兵使用的適宜於任何地形尤其是險阻地形的兵器。有了弩，利用險阻地形，步兵可輕易地以少勝多、以弱勝強。其次是大量鐵兵器的產生，武裝了全體士卒。鐵兵器銳利、價廉，可大量裝備部隊。第三是戰車原為甲士所乘和載衣裝物資，這時除了原有形式的兵車外，出現了為步兵使用的望樓車、鞍韞車、衝車撞車等，使步兵攻城戰術迅速發展。
步兵戰術在沿襲車兵戰術上有了很大發展。首先是在步兵的戰鬥編成上發展了車戰的選鋒之怯。步兵最小建制單位仍然是&ldo;伍&rdo;，但這個&ldo;伍&rdo;已不是像春秋以前那樣由五戶相鄰之徒卒組成，而是根據個人體力、特長和技能而編成。進行了最佳化組合，大大增強了步兵的整體作戰能力。這是繼承車兵戰陣選鋒之法發展而來的。車戰時，往往將精銳的戰車置於陣之前鋒，大陣小陣均如此，兵法上稱為選鋒。由步兵陣取代車兵陣，除了前鋒精選士卒外，所有士卒都按他們的體力、特長和技能進行編組，而不再以五戶相鄰之人為一伍。強健會走的編為&ldo;勇力&rdo;、&ldo;飛足&rdo;、&ldo;利趾&rdo;，射技、擊刺技術優良的為&ldo;材士強弩&rdo;，願雪恥、報仇的組成敢死隊，會游泳會攀援的都分別組成各種技能之&ldo;卒&rdo;，使步兵在各種戰鬥條件下均有得心應手之&ldo;卒&rdo;（分隊）菲上用場。顯然，一萬個經如此最佳化組合後計程車卒所形成的戰鬥力，與按比鄰為伍組成的兵陣的戰鬥力是不可同日而語的。車兵時，步卒弓手在後，步兵時，弓弩手置前，將重型武器（弩）和有特長的人分別編成，這是步兵戰鬥的顯著發展。由於步兵普遍經選士練士，每陣之前後均為強健計程車卒，不僅便於排程、策應，還能提高機動能力，靈活應付複雜局面。車戰時代不僅有戰車之間的協同問題，還有戰車與步徒的協同問題，所以速度緩慢。步兵的整頓編排排程均靈便，所以戰國時往往一次行軍長驅百里，這是步兵獨立後所顯示的優勢之一。步兵陣法日趨完善。陣法即陣兵之法，也就是戰鬥隊形的配置方法。
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