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，攻入建康，把司馬道子、司馬元顯和劉牢之這些掌握東晉大權的人，全部殺光。
次年十二月，他廢掉晉安帝，自立為帝，國號為楚。只過三個月，劉裕被眾人推為盟主，帶著北府兵南下，將桓玄擊敗，重新迎立晉安帝，這一次，東晉的大權就落到了劉裕的手中。
桓玄是軍閥，劉裕也是軍閥。謝安之後，醉生夢死的孝武帝、口不能言的安帝之流，八字再好，也只有聽從軍閥發號施令的份。劉裕比桓玄的高明之處，在於他並不急於稱王、做皇帝，而是先把目光投到了擴充自身和消除異己之上，這一點或許與他貧苦的出身有關。他在義熙元年（公元405年）徹底摧毀桓氏的餘黨後，開始籌劃北伐。慕容超在這個時候與東晉交兵，我不想說他是不識時務，可實際上大致如此。
劉裕率領水軍從建康北上，沿淮河入泗水，進據琅琊。公孫五樓嚮慕容超建議說：&ldo;晉軍初來，士氣旺盛，不可與之相爭。我軍應堅守大峴關（今山東沂水北穆陵關）險地，再從海路斷絕晉軍的糧道，另外派大將段暉率兗州軍邀擊，使其腹背受敵，此乃上策；堅壁清野，據城固守，此乃中策；放劉裕入大峴關，出城迎戰，此乃下策。&rdo;
慕容超不接受，只說：&ldo;我京都如此殷實，怎可堅壁清野？不如誘敵深入，到平原上用精騎兵衝擊他們，必能取勝。&rdo;眾臣苦諫，慕容超只是不聽。
劉裕大軍輕易透過天險大峴關，勢頭再難遏止。慕容超派段暉等以五萬步騎兵進據臨朐，他又派公孫五樓帶兵前往川源，截斷晉軍水源，卻被劉裕的前鋒軍隊搶先一步，大敗而回。
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